Hur installerar man OpenPilot på en gammal Tesla modell S

En kort beskrivning på hur jag fick igång OpenPilot från Comma.ai på Vitnos.

Beställ hem utrustningen från olika håll:

EON, Grå Panda med kablage inkluderat från http://comma.ai
Beställ kabel för Tesla på eBay eller bygg själv vilket jag valde med utrustning från Digikey. Lista på prylar ligger här som jag nyttjade.
Avslutningsvis beställa en Tesla Giraff från Discard portalen. Jag beställde från @AsianTea. Leverans via posten då det var för omständigt med DHL tyckte han. Installera produkten ”Discard” på mobilen eller i Windows. Det är här allting händer och du kan få mycket hjälp. Loggade på som @Mikke!

Bygga sladden till styrmotorn. Se till att du har all utrustning på plats.

Första steget så här i vintertider var förstås att låna Tommys garage då mitt är för litet för en bil av denna storlek. (Får fixa någon gång i framtiden)

Stäng av bilen under meny service! Montera bort hela ”Frunken” och montera den nyskapade sladden som än så länge inte har någon andra ände då den skall träs förbi vänster sidoplåt och in i passagerarutrymmet. Därefter löda ihop kontakten som skall sitta på Tesla Giraffen.

Kabel på plats mellan styrenheten och den tidigare anslutna kabel. Notera vår fina blå krympslang på min och Mix kabel som vi byggde ihop från YouTube film.

Efter att ha dragit in sladden i bilen och lött på kontakterna så var det dags att montera alla delar.

Kabel (EPAS harness), Tesla Giraff, Panda, USB kabel A to Mini B 1.5 meter och avslutningsvis EON mobiltelefon.

Provkörning. Det fungerar hårdvarumässigt och servon fungerade. Jag testkörde efter kabel var på plats men utan resten av prylarna men då fungerade inte servon. Detta beror på att kabeln då inte var sluten och öppen för signaler. Nu är bilens hårdvara inkopplad och klar för användning!

(Kablage skall nu gömmas så att det inte hänger överallt. Det blir helgens jobb!)

MEN VI ÄR INTE FÄRDIGA FÖR DET ÄR NU DET ROLIGA BÖRJAR!

Nu måste programvaran installeras och konfigureringen fixas.

”Notera! Innan du börjar så skall du gå in i bilens meny ”Service” och stänga av bilen. Viss typ av flash fungerar inte om bilen är på!”

Första gången jag startade EON så ville den uppgradera sitt operativsystem. Vilket jag valde att göra och samtidigt installera senaste versionen från https://openpilot.comma.ai

Jag nyttjade min windowsdator och powershell för att koppla in mig på EON. Så första steget var att koppla upp EON på mitt WiFi-nätverk. Under ”Advanced” hittade man sedan det IP-nummer som telefonen fick blev ”192.168.1.231”. (Bilen står också inloggad så som EON på WiFi utanför huset)

På min dator skapa en katalog för EON .ssh i mitt fall blev det C:\users\mikae\.ssh. Detta blev min startplats när jag startar PowerShell och börjar köra kommandon.

I denna katalog skapade jag en textfil med lösenordet till EON. Filen döpte jag till ”openpilot_rsa” och innehållet blev såhär långt (från Tinkla):

—–BEGIN PRIVATE KEY—–
MIIEvAIBADANBgkqhkiG9w0BAQEFAASCBKYwggSiAgEAAoIBAQC+iXXq30Tq+J5N
Kat3KWHCzcmwZ55nGh6WggAqECa5CasBlM9VeROpVu3beA+5h0MibRgbD4DMtVXB
t6gEvZ8nd04E7eLA9LTZyFDZ7SkSOVj4oXOQsT0GnJmKrASW5KslTWqVzTfo2XCt
Z+004ikLxmyFeBO8NOcErW1pa8gFdQDToH9FrA7kgysic/XVESTOoe7XlzRoe/eZ
acEQ+jtnmFd21A4aEADkk00Ahjr0uKaJiLUAPatxs2icIXWpgYtfqqtaKF23wSt6
1OTu6cAwXbOWr3m+IUSRUO0IRzEIQS3z1jfd1svgzSgSSwZ1Lhj4AoKxIEAIc8qJ
rO4uymCJAgMBAAECggEBAISFevxHGdoL3Z5xkw6oO5SQKO2GxEeVhRzNgmu/HA+q
x8OryqD6O1CWY4037kft6iWxlwiLOdwna2P25ueVM3LxqdQH2KS4DmlCx+kq6FwC
gv063fQPMhC9LpWimvaQSPEC7VUPjQlo4tPY6sTTYBUOh0A1ihRm/x7juKuQCWix
Cq8C/DVnB1X4mGj+W3nJc5TwVJtgJbbiBrq6PWrhvB/3qmkxHRL7dU2SBb2iNRF1
LLY30dJx/cD73UDKNHrlrsjk3UJc29Mp4/MladKvUkRqNwlYxSuAtJV0nZ3+iFkL
s3adSTHdJpClQer45R51rFDlVsDz2ZBpb/hRNRoGDuECgYEA6A1EixLq7QYOh3cb
Xhyh3W4kpVvA/FPfKH1OMy3ONOD/Y9Oa+M/wthW1wSoRL2n+uuIW5OAhTIvIEivj
6bAZsTT3twrvOrvYu9rx9aln4p8BhyvdjeW4kS7T8FP5ol6LoOt2sTP3T1LOuJPO
uQvOjlKPKIMh3c3RFNWTnGzMPa0CgYEA0jNiPLxP3A2nrX0keKDI+VHuvOY88gdh
0W5BuLMLovOIDk9aQFIbBbMuW1OTjHKv9NK+Lrw+YbCFqOGf1dU/UN5gSyE8lX/Q
FsUGUqUZx574nJZnOIcy3ONOnQLcvHAQToLFAGUd7PWgP3CtHkt9hEv2koUwL4vo
ikTP1u9Gkc0CgYEA2apoWxPZrY963XLKBxNQecYxNbLFaWq67t3rFnKm9E8BAICi
4zUaE5J1tMVi7Vi9iks9Ml9SnNyZRQJKfQ+kaebHXbkyAaPmfv+26rqHKboA0uxA
nDOZVwXX45zBkp6g1sdHxJx8JLoGEnkC9eyvSi0C//tRLx86OhLErXwYcNkCf1it
VMRKrWYoXJTUNo6tRhvodM88UnnIo3u3CALjhgU4uC1RTMHV4ZCGBwiAOb8GozSl
s5YD1E1iKwEULloHnK6BIh6P5v8q7J6uf/xdqoKMjlWBHgq6/roxKvkSPA1DOZ3l
jTadcgKFnRUmc+JT9p/ZbCxkA/ALFg8++G+0ghECgYA8vG3M/utweLvq4RI7l7U7
b+i2BajfK2OmzNi/xugfeLjY6k2tfQGRuv6ppTjehtji2uvgDWkgjJUgPfZpir3I
RsVMUiFgloWGHETOy0Qvc5AwtqTJFLTD1Wza2uBilSVIEsg6Y83Gickh+ejOmEsY
6co17RFaAZHwGfCFFjO76Q==
—–END PRIVATE KEY—–

Nu kunde jag logga på EON med kommandot:

ssh root@192.168.1.231 -p 8022 -i openpilot_rsa

EON har en comma.ai openpilot som jag nu tog bort genom att döpa om katalogen.

cd /data
mv openpilot openpilot.stock

Installera en ny version från GitHub och BogGyer speciellt för Tesla modell S.

git clone https://github.com/BogGyver/openpilot.git

Cloning into ‘openpilot’…
remote: Enumerating objects: 1, done.
remote: Counting objects: 100% (1/1), done.
remote: Total 20303 (delta 0), reused 0 (delta 0), pack-reused 20302
Receiving objects: 100% (20303/20303), 660.44 MiB | 11.21 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (13251/13251), done.
Checking out files: 100% (1645/1645), done.

cd openpilot
git checkout tesla
reboot

Efter jag installerat och vid all konfigurering så kräver systemet en reboot av EON för att ändringarna skall börja gälla.

Ny inloggning

ssh root@192.168.1.231 -p 8022 -i openpilot_rsa

Nu är det dags att uppgradera Pandan med kod från EON:en genom en ”Flush”! Rensa eventuell gammal data och fyll pandan med kommandot make. Make recover kommer sedan att göra detta en gång till för att vara på säkra sidan!

killall boardd
cd /data/openpilot/panda/board
make
make recover
reboot

Nu har vi fått in installationen och nu är det inte mycket kvar. Vi skall ändra lite på konfigureringsfilen bb_openpilot.cfg som ligger i katalogen /data.

Jag hade 2 fel initialt när jag försökte få igång systemet. Det första och jobbigaste var att min vita Panda som jag köpt faktiskt var trasig. Så trots att jag försökte köra kommandon ”make” ovan så blev det alltid error. Efter jag bytt Panda till grå variant så fungerade allt. Det andra felet som jag hade var att jag ändrade inte allt jag behövde ändra i filen bb_openpilot.cfg. Så här kommer hur du skall göra:

ssh root@192.168.1.231 -p 8022 -i openpilot_rsa
cd /data
nano bb_openpilot.cfg

Ändringar att göra:

[OP_CONFIG]
user_handle = Mikke
force_fingerprint_tesla = True
use_tesla_gps = True
fix_1916 = True

Ctrl+X (Avsluta)
Y (Spara ändringarna)
reboot (Viktig avslutning för en sista omstart innan körning!)

En bild från denna arbetsplats på min dator inne i huset:

Nu kan du avsluta PowerShell med EXIT och allt skall vara klart för att köra din NYA bil. När du lägger in farthållaren så startar OpenPilot sitt arbete och försöker hjälpa dig så gått den kan.

Nu när man kör med OpenPilot så får man hjälp att styra bilen men så fort man bromsar eller kopplar ifrån farthållaren så använts inte OP mer. Så jag känner mig säker på att denna funktion kommer vara till god hjälp framöver!